Modos de verbo

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Dá-se o nome de modo às várias formas assumidas pelo verbo na expressão de um fato. Em português, existem três modos:

Indicativo - indica uma certeza, uma realidade. Por exemplo: Eu sempre estudo.

Subjuntivo - indica uma dúvida, uma possibilidade. 

Por exemplo: Talvez eu estude amanhã.

Imperativo - indica uma ordem, um pedido. Por exemplo: Estuda agora, menino.

Formas Nominais

Além desses três modos, o verbo apresenta ainda formas que podem exercer funções de nomes (substantivo, adjetivo, advérbio), sendo por isso denominadas formas nominais. 

Observe:

a) Infinitivo Impessoal: exprime a significação do verbo de modo vago e indefinido, podendo ter valor e função de substantivo. 

Por exemplo:

Viver é lutar. (= vida é luta)
É indispensável combater a corrupção. (= combate à)

O infinitivo impessoal pode apresentar-se no presente (forma simples) ou no passado (forma composta). 

Por exemplo:

É preciso ler este livro.
Era preciso ter lido este livro.

b) Infinitivo Pessoal: é o infinitivo relacionado às três pessoas do discurso. Na 1ª e 3ª pessoas do singular, não apresenta desinências, assumindo a mesma forma do impessoal; nas demais, flexiona-se da seguinte maneira:

2ª pessoa do singular: Radical + ES	Ex.: teres (tu)
1ª pessoa do plural: Radical + MOS	Ex.: termos (nós)
2ª pessoa do plural: Radical + DES	Ex.: terdes (vós)
3ª pessoa do plural: Radical + EM	Ex.: terem (eles)

Por exemplo:

Foste elogiado por teres alcançado uma boa colocação.

c) Gerúndio: o gerúndio pode funcionar como adjetivo ou advérbio. 

Por exemplo:

Saindo de casa, encontrei alguns amigos. (função de advérbio)

Nas ruas, havia crianças vendendo doces. (função adjetivo)

Na forma simples, o gerúndio expressa uma ação em curso; na forma composta, uma ação concluída. 

Por exemplo:

Trabalhando, aprenderás o valor do dinheiro.
Tendo trabalhado, aprendeu o valor do dinheiro.

d) Particípio: quando não é empregado na formação dos tempos compostos, o particípio indica geralmente o  resultado de uma ação terminada, flexionando-se em gênero, número e grau. 

Por exemplo:

Terminados os exames, os candidatos saíram.

Quando o particípio exprime somente estado, sem nenhuma relação temporal, assume verdadeiramente a função de adjetivo (adjetivo verbal). 

Por exemplo:

Ela foi a aluna escolhida para representar a escola.

Fonte: https://www.soportugues.com.br/secoes/morf/morf60.php